目录

项目 1  工业机器人操作基础 1
任务 1.1　认识工业机器人工作站 3
    知识准备 3
        1. 工业机器人简介 3
        2. 工业机器人拓扑结构分类 5
        3. HB-RCPS-C10 工业机器人技术应用平台结构概述 7
    任务实施 8
        1. 工作站技术性能 8
        2. 工作站结构与组成 9
任务 1.2　认识工业机器人示教器 22
    知识准备 23
        1. 示教器实物 23
        2. 示教器功能布局 23
    任务实施 26
        1. 示教器用户界面 26
        2. 用户管理界面 27
        3. 变量管理界面 31
        4. 项目管理界面 33
        5. 程序界面 36
        6. 位置界面 37
        7. 报警界面 39
任务 1.3　手动操作工业机器人 43
    知识准备 43
        1. 坐标系的概念 43
        2. 坐标系的分类 43
        3. 关节运动 45
        4. 线性运动 46
        5. 重定位运动 47
    任务实施 47
        1. 工业机器人的手动关节运动 47
        2. 工业机器人的手动线性运动 49
        3. 工业机器人的重定位运动 51
任务 1.4　 工业机器人的零点标定和程序备份 53
    知识准备 53
        1. 零点标定概述 53
        2. 程序备份概述 54
    任务实施 54
        1. 工业机器人零点标定 54
        2. 工业机器人程序备份 57
项目 2  工业机器人编程基础 63
任务 2.1　 工业机器人程序的建立与管理 65
    知识准备 65
        1. 程序基本知识 65
        2. 创建及保存程序 65
        3. 程序管理 67
    任务实施 68
任务 2.2　工业机器人轨迹的绘制 70
    知识准备 70
        1. 运动控制方式分类 70
        2. 基本运动指令 72
    任务实施 75
任务 2.3　工业机器人取放托盘 79
    知识准备 80
        1. 相关指令介绍 80
        2. 工业机器人的数据备份与恢复 83
    任务实施 86
        1. 托盘搬运程序编写 86
        2. 程序调试 91
任务 2.4　区域监控功能应用 95
    知识准备 96
        1. 相关指令介绍 96
        2. 区域监控界面介绍 99
    任务实施 103
        1. 设定 WORKAREA 允许工作区域案例解析 103
        2. 设定 SIGNALWORKAREA 信号型允许工作区域案例解析 105
项目 3  工业机器人斜面搬运应用编程 111
任务 3.1　 工具坐标系标定与应用 113
    知识准备 113
        1. 坐标系间的关系 113
        2. 工具中心点 114
        3. 工具坐标系调用指令 115
    任务实施 116
        1. 工具坐标系的标定 116
        2. 工具坐标系的运行 122
任务 3.2　 用户坐标系标定与应用 126
    知识准备 126
        1. 用户坐标系调用指令 126
        2. 右手定则 126
    任务实施 127
        1. 建立用户坐标系 127
        2. 用户坐标系的应用 131
任务 3.3　斜面搬运编程 135
    知识准备 136
        1. 工业机器人在搬运场景中的应用 136
        2. 搬运机器人 136
        3. 搬运机器人的应用场景 136
    任务实施 137
项目 4  工业机器人法兰工件装配应用编程 143
任务 4.1　偏移指令应用 146
    知识准备 146
        1. PTPRel 指令 146
        2. LinRel 指令 147
        3.“:=”赋值指令 147
    任务实施 148
        1. 正常点位示教流程搬运法兰工件 149
        2. 使用偏移指令搬运法兰工件 149
        3. 使用变量赋值指令搬运法兰工件 151
任务 4.2　吸盘工具真空检测 155
    知识准备 156
        1. 真空检测模块 156
        2. 真空检测相关指令 157
    任务实施 159
任务 4.3　法兰工件装配编程 163
    知识准备 165
        1. 工具坐标系的切换 165
        2. 工具手对齐 165
    任务实施 165
        1. 机器人抓取法兰工件 166
        2. 真空检测判断 166
        3. 放置法兰工件 167
        4. 工具坐标系切换 167
        5. 工具手对齐 168
        6. 旋转法兰工件 169
项目 5 工业机器人电机装配应用编程 173
任务 5.1　子程序调用功能应用 175
    知识准备 177
        1. CALL 指令 177
        2. WHILE...DO...END_WHILE指令 178
        3. LOOP...DO...END_LOOP指令 178
        4. Info 指令 178
    任务实施 179
        1. 子程序的建立和调用 179
        2. 循环指令应用 180
任务 5.2　并行程序设计 183
    知识准备 183
        1. 并行程序概念 183
        2. 相关指令介绍 183
    任务实施 184
        1. 并行程序建立 184
        2. 同步检测功能应用 185
任务 5.3　 电机装配程序设计与调试 187
    知识准备 188
        1. 程序框架设计 188
        2. 程序调试 189
    任务实施 190
        1. 新建项目 190
        2. 工具坐标系标定 190
        3. 流水线标定 191
        4. 程序设计 191
        5. 程序调试 204
任务 5.4　机器人运动轨迹优化 211
    知识准备 212
        1. 产线节拍 212
        2. 运动轨迹优化指令 212
    任务实施 224
参考文献 230

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